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微机器人控制与协调系统

杨　惠,陈佳品,李振波,冯建智

(上海交通大学微纳米科学技术研究院,上海　200030)　

摘要：介绍了两种不同结构的微机器人SJTU-MRⅠ 和SJTU-MRⅡ的结构、运动方式及其控制系统的构成。该系统采用PC机与嵌入式单片机(MCU)相结合的控制方法,在利用主机强大计算处理能力的同时,充分发挥多个微机器人的组合能力,使得系统具有较高的效率,又具有很好的鲁棒性和柔韧性。并简要提出了一种切实可行的协调控制策略。

关键词：微机器人;协调控制;图像处理

中图分类号:TP242文献标识码:A

Research of Cooperative Control of Microrobots

Abstract：Two different kinds of microrobot called SJTUMRⅠand SJTU-MRⅡand the control system of microrobots embedded MCU with PC host are introduced.Host sends a common command to distributed microrobot controller to drive microrobots.This system is robust and flexible.A dynamic priority cooperative algorithm is designed briefly. Through experiment,it is proved effectively.

Key words：microrobot;cooperative control;image processing

在这里下载该文章　　（来源：<<测控技术>>杂志　　2003 年　第 11 期）